HGuide o360是一款小尺寸、低重量、低功耗、高性能的INS/GNSS導(dǎo)航儀，可滿足各類平臺(tái)對(duì)高性能導(dǎo)航數(shù)據(jù)的需求。HGuide o360慣性/GNSS導(dǎo)航儀集成了高性能的雙天線、多頻點(diǎn)、多系統(tǒng)的支持RTK的GNSS模塊以及霍尼韋爾先進(jìn)的i300 IMU技術(shù)和校準(zhǔn)過(guò)的高 級(jí)別磁力計(jì)。憑借在傳感器數(shù)據(jù)融合方面的專長(zhǎng)，霍尼韋爾將IMU、GNSS和磁力計(jì)數(shù)據(jù)相集成，即使在GNSS信號(hào)失鎖的情況下也能為您的應(yīng)用提供準(zhǔn)確、強(qiáng)大的全功能導(dǎo)航服務(wù)。HGuide o360的輸出數(shù)據(jù)包括帶時(shí)間戳的位置、速度、角速率、線性加速度、橫滾、俯仰和航向信息（頻率為100Hz）。雙天線模式下，該設(shè)備支持基于GNSS的航向測(cè)量和初始化。

HGUIDE o360慣性/GNSS導(dǎo)航儀的基本規(guī)格
GNSS能力：SBAS、RTK和雙天線定向
GNSS信號(hào)頻段：GPS L1/L2;GLONASS G1/G2;北斗二號(hào)和三號(hào)B1/B2/B3;Galileo E1/E5b;SBAS (WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN和SDCM)
首 次定位時(shí)間(TTFF)：60秒冷啟動(dòng);30秒溫啟動(dòng);10秒熱啟動(dòng)(含航向固定)
抗沖擊/抗震性能：25g持續(xù)11毫秒(MIL-STD-810G)/隨機(jī)2.2g RMS 20-2000 Hz
供電電壓/功耗：+3.3VDC +/-4% / 3 W (典型值)
重量/尺寸：<30g,71mm x45mm x12mm
工作溫度范圍：-40°℃至+85℃
認(rèn)證1：符合RoHS、WEEE、FCC Part 15、ICES-003、CISPR 32和CE Mark
通信接口：4x UART(LVTTL)、USB、以太網(wǎng)和NTRIP客戶端、2x CAN (ISO 11898-2)
分立接口：1xPPS輸出、2x用戶事件輸入、直接正交編碼器輸入
內(nèi)部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存：內(nèi)置Micro-SD卡槽(USB訪問(wèn)為可選功能)
板卡連接器：28針公頭(2mm);Samtec PN TMM-114-03-G-D
GNSS天線連接器：RF: 2xMMCX，直形母頭，Max.電流為100mA
1需要配套合規(guī)的外殼和電氣接口。

HGuide o360 GNSS信號(hào)失鎖的距離(基于每個(gè)輔助源)9
DMI：水平RMS誤差    <0.2%行駛距離
DVL：水平RMS誤差    <0.6%行駛距離
9可應(yīng)要求提供合格測(cè)試及所用傳感器的詳細(xì)信息

HGUIDE o360的導(dǎo)航性能
        定位                                        速度                                    航向2              俯仰/橫滾
水平(m,10)，垂直(m,1σ)                水平(m,10)，垂直(m,10)        (°,1o)                   (°,10)
<0.01 RTK，<0.6 SBAS；0.025 RTK，<0.8 SBAS，<0.015 <0.01        <0.06                <0.015
2在雙天線模式下，基線為2米;延長(zhǎng)基線可提高性能。

帶RTK雙天線的HGUIDE o360的性能--GNSS信號(hào)失鎖持續(xù)時(shí)長(zhǎng)3、4、5、6、7、8
RMS誤差               3秒               10秒            30秒            60秒
水平(m)                0.08            0.20               1.4            5.0
垂直(m)                0.06            0.15               0.45            1.0
航向(°)                 0.070           0.085            0.095           0.120
水平速度(m/s)        0.015           0.04               0.1            0.2
垂直速度(m/s)        <0.01            0.02              0.03          0.04
3通過(guò)正交編碼器直接接受DMI脈沖計(jì)數(shù)輔助
4在GNSS信號(hào)失鎖且沒(méi)有連接里程計(jì)(DMI)的情況下，HGUIDE運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和地面車輛運(yùn)動(dòng)模型仍然能夠提高導(dǎo)航性能。
5啟用地面車輛運(yùn)動(dòng)模型和零速檢測(cè)功能且無(wú)DMI輸入的情況下，典型水平RMS誤差小于行駛距離的1%
6通過(guò)在地面車輛應(yīng)用中多次GNSS失鎖測(cè)試的Max. RMS誤差計(jì)算得出的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)
HGuide o360在失鎖前后均處于RTK GNSS模式
8GNSS在SBAS模式下丟失信號(hào)后，導(dǎo)航誤差會(huì)呈現(xiàn)出類似的增長(zhǎng)趨勢(shì)，但絕 對(duì)精度會(huì)有所下降

HGuide o360慣性/GNSS導(dǎo)航儀內(nèi)置慣性測(cè)量單元IMU的規(guī)格
規(guī)格                    陀螺儀                        加速度計(jì)
范圍                    +/-490°/s                    +/-16g
零偏                    30°/hr 10                    500 μg 1o
零偏穩(wěn)定性            0.5 °/hr 1σ                5 μg 1o
隨機(jī)游走                0.06 °/√hr            0.02 m/s/√hr

HGuide o360慣性衛(wèi)星導(dǎo)航儀可用配件
HGuide開(kāi)發(fā)套件，可縮短設(shè)計(jì)時(shí)間/成本
GNSS天線和電纜，測(cè)繪級(jí)和UAV級(jí)可選
HGuide Data Reader
軟件以及SDK和ROS驅(qū)動(dòng)，可簡(jiǎn)化集成